Beta75 Pro 2 をRaspberry Pi Zero w で自律飛行

はじめに

前回投稿した「PWM-SBUS CONVERTERを使用してBETAFPV F4 2S AIO BRUSHLESS NO RXをRASPBERRY PI ZERO Wから動作させてみる」の続きです。

今回は機体を作成して浮上するまでを作成しました

構成

parts name
raspberry pi raspberry pi zero w
フライトコントローラ BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx
距離センサ VL53L0X
ジャイロ加速度センサ MPU-6050
PWMドライバ PCA9685
PWM SBUS Converter S.BUS Turn PWM+s.bus 16CH Multifunctional Converter SBUS-PPM-PWM
モーター BETAFPV 08028 12000KV Brushless Motor

↓上側

↓下側

↓接続図

結果

↓フライトデータ

↓動画はこちら(YouTube)

IMAGE ALT TEXT HERE

コード

  • GitHub上のコードを使用(branch:betafpv)
  • BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx用の定義は以下の通り(aux2にarmを指定)

  • 設定値

//BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ROLL		0
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_PITCH		1
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_THROTTLE	2
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_YAW		3
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX2		4
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM		4	//aux2
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX3		5
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX4		6
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM_OFF	1000
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM_ON	1500
#define	BETAFPV_F4_2S_AIO_NEUTRAL			1519
#define	BETAFPV_F4_2S_AIO_NEUTRAL_THROTTLE	950

#define MINIMUM_GROUND_CLEARANCE 40 //最小地上高
#define MAXIMUM_GROUND_CLEARANCE 400 //最大地上高
#define DEBUG_MAINLOOP_TO 4 //デバッグ用メインループタイムアウト指定(sec)
#define FLIGHT_TIME 3 //DEBUG_MAINLOOP_TO - FLIGHT_TIME = landing time
#define OFFSET_POWER 700
#define LANDING_POWER 500

おわりに

  • とりあえず確認できたので次は安定飛行かな

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S.BUS PWM + s.bus 16CH多機能コンバータSBUS-PPM-PWM

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