はじめに
前回投稿した「PWM-SBUS CONVERTERを使用してBETAFPV F4 2S AIO BRUSHLESS NO RXをRASPBERRY PI ZERO Wから動作させてみる」の続きです。
今回は機体を作成して浮上するまでを作成しました
構成
| parts | name |
|---|---|
| raspberry pi | raspberry pi zero w |
| フライトコントローラ | BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx |
| 距離センサ | VL53L0X |
| ジャイロ加速度センサ | MPU-6050 |
| PWMドライバ | PCA9685 |
| PWM SBUS Converter | S.BUS Turn PWM+s.bus 16CH Multifunctional Converter SBUS-PPM-PWM |
| モーター | BETAFPV 08028 12000KV Brushless Motor |
↓上側
↓下側
↓接続図
結果
↓フライトデータ
↓動画はこちら(YouTube)
コード
- GitHub上のコードを使用(branch:betafpv_VL53L0X_single)
BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx用の定義は以下の通り（aux2にarmを指定）
設定値
//BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ROLL 0
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_PITCH 1
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_THROTTLE 2
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_YAW 3
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX2 4
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM 4 //aux2
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX3 5
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX4 6
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM_OFF 1000
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM_ON 1500
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_NEUTRAL 1519
#define BETAFPV_F4_2S_AIO_NEUTRAL_THROTTLE 950
#define MINIMUM_GROUND_CLEARANCE 40 //最小地上高
#define MAXIMUM_GROUND_CLEARANCE 400 //最大地上高
#define DEBUG_MAINLOOP_TO 4 //デバッグ用メインループタイムアウト指定(sec)
#define FLIGHT_TIME 3 //DEBUG_MAINLOOP_TO - FLIGHT_TIME = landing time
#define OFFSET_POWER 700
#define LANDING_POWER 500
おわりに
- とりあえず確認できたので次は安定飛行かな
S.BUS PWM + s.bus 16CH多機能コンバータSBUS-PPM-PWM